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BIOLOID 初级版套件机器人

商品名称 :	BIOLOID 初级版套件机器人
商品代码 :	G-R0012
生产厂商 :	(韩国）Robotis
市场报价 :	3500元

The Evolution Continues

BIOLOID百变机器人初级套件

Primary Kit

■组成配件

· 主控制器CM-5，1个

· 专用伺服舵机(Dynamixel)AX-12+，4个

· 多功能传感器 AX-S1，1个

· 外部和充电用电源适配器 SMPS(12V,5A)，1个

· 电池（9.6V,Ni-MH AAtype×8），1个

· 安装光盘，1张

· 组装指导书（有14种组装方式）

■初级套件有14种组合方式，通过不同的组装可以理解基本原理和编程方法。

■ 特点

· BIOLOID百变机器人是像积木玩具似的可组装成各种形态的万能机器人套件

·因内置多样传感器，所以可在机器人上编程更有趣更多样的功能

·使用插拔线连接机器人，所以可随时轻易添加关节及传感器

■组成配件

·主控制器CM-5 1个

·专用伺服舵机(Dynamixel)AX-12+ 4个，扭矩：12.5KG,工作电压：7V

·多功能传感器 (Dynamixel)AX-S1 1个

·外部和充电用电源适配器SMPS(12V,5A) 1个

·镍氢充电电池（9.6V,Ni-MH AAtype×8） 1个

·程序下载线 1根

·舵机连接线 9个

·BIOLOID百变机器人光盘 1张

1. 软件使用指南（BIOLOID百变机器人学习指导书）

2. 14种程序举例

3. 组装效果视频

4. AX-12+, AX-S1使用方法程序举例

·初级套件组装指导书：

1. 14种组装方式举例介绍

2. 提供程序及操作方法

·组装用螺丝、螺母套件:7种规格约400个

·防止螺母脱落的胶纸

■ 14种基本组装方式举例

■机器人制作原理学习

·使用BIOLOID百变机器人初级套件提供的14种举例，自己动手组装、下载程序、操作机器，就能学会机器人制作的基本原理。

·从1自由度的“车辆出入栏杆”的制作，到4自由度的“小车”、“步行机器人”的制作，逐步加深学习程序。一边操作一边学习程序，更易于理解程序和学习机器人制作方法。

·在初级套件的基础上再购买4个 AX-12+舵机，就能组成8自由度的中级水平机器人。

·在初级套件的基础上再购买14个 AX-12+舵机和综合套件的专用传感器，就能组成18自由度的高级水平机器人。

·在举例组装方式以外，可以自己组装并编写程序制作出世界上独一无二的机器人。

■BIOLOID百变机器人制作提示

·BIOLOID百变机器人无线操纵必须品（选购）

1.BIOLOID百变机器人 + ZIG-100, CM-5, NIMH 9.6V Battery Pack NBP-10(镍氢电池9.6V 2000mAh)（部分为选购品）

2. BIOLOID百变机器人 + ZIG-100, RC-100（部分为选购品）

·制作机器人的时候，如果螺丝松动，请使用专门工具拧紧螺丝即可。

CM-5 (BIOLOID 百变机器人专用)

■ 特点

·BIOLOID百变机器人的初级、综合套件专用主控制器CM-5为核心，连接各个舵机、编程、控制等作用。

·不能替代高级、GP套件使用的CM-510控制器

·CM-5用TTL通信方式来和AX系列舵机通信

■ 组成配件

· CM-5

· 接口-CM5

· 铁氧体磁芯（是一种高频导磁材料）

■ 参数

· 重量： 125.95 (不包括电池)

· CPU： ATMega128

· 动作电压

o 允许范围： 7V～12V

o 推荐电压： 11.1V (Li-PO 3cell)

· 消耗电流

o IDLE时： 50mA

o 允许最大电流： 5A (保险丝)

· 适用温度： -5℃～70℃

· 外部 I/O 接口

o AX 伺服舵机：2个

·AX系列专用3P连接线：4个

·可使用ZIG-100(无线通信模块)（选购）

·LED:TX、RX、AUX

·RS-232C串行端口 (PC连接用)

·5个按钮(U, D, R, L, START)

·1个复位/模式转换按钮(MODE)

■ 可使用的配件

·舵机：AX-Series系列舵机

·下载：BIOLOID串型电缆BSC-10

DYNAMIXEL AX-12/ AX-12+ (BIOLOID 百变机器人专用)

■ 特点

·Dynamixel舵机是传感器、控制、驱动、网络功能集于一身的新型概念的智能舵机。

·Bioloid百变机器人的专用伺服电机AX-12 ，相比传统的伺服系统，AX-12伺服系统不但拥有位置反馈系统，而且还有速度反馈，温度反馈，支持高速串行网络。更重要的是AX-12提供了高达16KG(CM)的扭矩，动力十足。他是一款真正意义上的机器人专用舵机。

·AX-12 Dynamixel数字舵机不像一般的R/C伺服马达使用PWM控制, Bioloid百变机器人套件组, 使用Dynamixel DC伺服马达模块, 是双向的伺服控制系统, 具有回授功能, 可以多个网状串连操作. 它有约300度的运动范围, 也可以通过软件选项360度连续转动, 来作为车轮的制动器。

·网络式驱动模式：每个dynamixels舵机都拥有唯一的ID号，通过Daisy总线控制每个舵机驱动。

·强大的信息反馈：它可以读取dynamixel当前位置和速度以及各种反馈信息，如内部温度，供电电压，目标位置。

·简单连接结构：它采用Daisy总线连接，方便搭建各种造型的机器人。

·报警功能：当内部温度，扭矩，供电电压等超过额定的范围，它主动反馈这种情况。此外，这样的紧急状况位置，他会闪动LED灯或关闭舵机扭矩。

·制定配置：它可以控制任意转角。

·角度设置：当舵机时最大转角位300度，作为电机是可以360自由旋转。

·低电流/高电压驱动器：因为它在高电压和低电流状态下运行，降低了dynamixel舵机消耗和提高了机器人系统的稳定。

·LED显示：能检测Dynamixel舵机的发光二级管的状态。

■ 组成配件

·AX-12+ : 1个

·BPF-F1 : 1个

·BPF-转换器 (CM-5) : 1个

·BPF-WA/BU配件 : 1个

·螺母(NUT M2) : 16个

·3P连接线200MM : 1个

·螺丝(PHS M2*6) : 16个

·螺丝(BHS M3*10) : 1个

■ 参数

·重量：53.5g

·尺寸：32mm × 50.1mm × 40mm

·最小控制角：0.29°

·齿轮比：254 : 1

·最大扭力：15kgf.cm (at 12V, 1.5A)

·动作模式：①关节模式(0°～ 300°) ②车轮模式(无限旋转)

·适用温度：-5℃ ～ +85℃

·适用电压：9V ～ 12V

·指令信号：数字方式，数据包

·协议类型：半双工异步串行通信

·物理连接：TTL电平，多点连接

·ID：254 ID(0 ～ 253)

·通信速度：7843bps ～ 1Mbps

·反馈信息：位置、温度、负载、输入电压等

·材料：工程塑料

■ 适用范围

·控制器：CM-5、CM-510、CM-2+、CM-700

·网络接口：USB2Dynamixel

·构架：BIOLOID百变机器人组成配件

DYNAMIXEL AX-S1 (BIOLOID 百变机器人专用)

■ 特点

·AX-S1声音识别、红外遥控、红外距离识别、照明识别等多个传感器集一身的多功能传感器模块。

·可识别，上、左、右三个方向的距离、光

·内置话筒，可识别声音

·可用红外遥控方式无线遥控

·和AX-12+外型尺寸相同，使得组装方式更加多加样化。

■组成配件

·AX-S1 : 1个

·ADAPTOR 1 : 1个

·螺母(NUT M2) : 16个

·3P 连接线 200MM : 1个

·螺丝(PHS M2*6) : 16个

·螺丝(PHS M3*10) : 1个

■ 参数

·重量：37g

·大小：32mm x 50.1mm x 40mm

·适用温度：-5℃～ +85℃

·适用电压：7V～10V

·指令信号：数字方式，数据包

·协议类型：半双工异步串行通信

·连接（物理）：TTL电平，多点连接

·ID:254 ID(0～253)

·通信速度：7843bps～1Mbps

·反馈信息：红外线传感器、内置话筒、温度、输入电压、红外遥控、发送/接收数据等

·材料：工程塑料

■ BIOLOID百变机器人初级套件组成配件

· 主控制器CM-5 1个

· 专用伺服舵机(Dynamixel)AX-12+ 4个，扭矩：12.5KG,工作电压：7V

· 多功能传感器 (Dynamixel)AX-S1 1个

· 外部和充电用电源适配器SMPS(12V,5A) 1个

·镍氢充电电池（9.6V,Ni-MH AAtype×8） 1个

· 程序下载线 1根

· 舵机连接线 9个

· BIOLOID百变机器人光盘 1张

1. 软件使用指南（BIOLOID百变机器人学习指导书）

2. 14种程序举例

3. 组装效果视频

4. AX-12+, AX-S1使用方法程序举例

· 初级套件组装指导书：

1. 14种组装方式举例介绍

2. 提供程序及操作方法

·组装用螺丝、螺母套件:7种规格约400个

·防止螺母脱落的胶纸

BIOLOID 综合版套件机器人

商品名称 :	BIOLOID 综合版套件机器人
商品代码 :	G-R0011
生产厂商 :	（韩国）Robotis
市场报价 :	7800元

The Evolution Continues

BIOLOID百变机器人综合套件

Synthesize Kit

综合套件提供26种组装方式，从最简单的“车辆出入栏杆”到复杂的“人形机器人”逐步加深学习。一边操作一边学习程序，更易于理解程序和学习机器人制作方法。（已包含初级套件的所有内容。）

■ 组成配件

□ 主控制器CM-5 1个

□ 专用伺服舵机(Dynamixel)AX-12+ 18个

□ 万能传感器 AX-S1 1个

□ 外部和充电用电源适配器 SMPS(12V,5A) 1个

□ 电池（9.6V,Ni-MH AAtype×8） 1个

□ 全套框架（Full Set）

□ 安装光盘 1张

□ 组装指导书（有26种组装方式）

■ 26种基本组装方式举例

■ 特点

· BIOLOID百变机器人是像积木玩具似的可组装成各种形态的万能机器人套件

· 因内置多样的传感器，所以可在机器人上编程更有趣更多样的功能

· 使用插拔线连接机器人，所以可随时轻易添加关节及传感器

■ 组成配件

• 主控制器CM-5 1个

• 专用伺服舵机(Dynamixel)AX-12 18个，扭矩：12.5KG,工作电压：7V

• 多功能传感器 (Dynamixel)AX-S1 1个

• 充电器SMPS(12V,5A) 1个

• 镍氢充电电池（9.6V,Ni-MH AAtype×8） 1个

• 程序下载线 1根

• 舵机连接线 25个

• BIOLOID百变机器人光盘 1张

1.软件使用指南（BIOLOID百变机器人学习指导书）

2.26种程序举例

3.组装效果视频

4.AX-12+, AX-S1使用方法程序举例

• 综合套件组装指导书：

1.26种组装方式举例介绍

2.提供程序及操作方法

• 组装用螺丝、螺母套件:11种规格约1000个

• 防止螺母脱落的胶纸

■ 26种基本组装方式举例

■ 使用软件

■机器人制作原理学习

·使用BIOLOID百变机器人初级套件提供的14种举例，自己动手组装、下载程序、操作机器，就能学会机器人制作的基本原理。

· 从1自由度的“车辆出入栏杆”的制作，到4自由度的“小车”、“步行机器人”的制作，逐步加深学习程序。一边操作一边学习程序，更易于理解程序和学习机器人制作方法。

· 在初级套件的基础上再购买4个 AX-12+舵机，就能组成8自由度的中级水平机器人。

·在初级套件的基础上再购买14个 AX-12+舵机和综合套件的专用传感器，就能组成18自由度的高级水平机器人。

·在举例组装方式以外，可以自己组装并编写程序制作出世界上独一无二的机器人。

■BIOLOID百变机器人制作提示：

·BIOLOID百变机器人无线操纵必须品（选购）

1. BIOLOID百变机器人 + ZIG-100, CM-5, NIMH 9.6V Battery Pack NBP-10(镍氢电池9.6V 2000mAh)（部分为选购品）

2. BIOLOID百变机器人 + ZIG-100, RC-100（部分为选购品）

· 制作机器人的时候，如果螺丝松动，请使用专门工具拧紧螺丝即可。

CM-5(BIOLOID 百变机器人专用)

■ 特点

·BIOLOID百变机器人的初级、综合套件专用主控制器CM-5为核心，连接各个舵机、编程、控制等作用。

·不能替代高级、GP套件使用的CM-510控制器

·CM-5用TTL通信方式来和AX系列舵机通信

■ 组成配件

· CM-5

· 接口-CM5

· 铁氧体磁芯（是一种高频导磁材料）

■ 参数

· 重量： 125.95 (不包括电池)

· CPU： ATMega128

· 动作电压

o 允许范围： 7V～12V

o 推荐电压： 11.1V (Li-PO 3cell)

· 消耗电流

o IDLE时： 50mA

o 允许最大电流： 5A (保险丝)

· 适用温度： -5℃～70℃

· 外部 I/O 接口

o AX 伺服舵机：2个

·AX系列专用3P连接线：4个

·可使用ZIG-100(无线通信模块)（选购）

·LED:TX、RX、AUX

·RS-232C串行端口 (PC连接用)

·5个按钮(U, D, R, L, START)

·1个复位/模式转换按钮(MODE)

■ 可使用的配件

·舵机：AX-Series系列舵机

·下载：BIOLOID串型电缆BSC-10

DYNAMIXEL AX-12/ AX-12+(BIOLOID 百变机器人专用)

■ 特点

·Dynamixel舵机是传感器、控制、驱动、网络功能集于一身的新型概念的智能舵机。

·Bioloid百变机器人的专用伺服电机AX-12 ，相比传统的伺服系统，AX-12伺服系统不但拥有位置反馈系统，而且还有速度反馈，温度反馈，支持高速串行网络。更重要的是AX-12提供了高达16KG(CM)的扭矩，动力十

足。他是一款真正意义上的机器人专用舵机。

·AX-12 Dynamixel数字舵机不像一般的R/C伺服马达使用PWM控制, Bioloid百变机器人套件组, 使用Dynamixel DC伺服马达模块, 是双向的伺服控制系统, 具有回授功能, 可以多个网状串连操作. 它有约300度的运动范围,

也可以通过软件选项360度连续转动, 来作为车轮的制动器。

·网络式驱动模式：每个dynamixels舵机都拥有唯一的ID号，通过Daisy总线控制每个舵机驱动。

·强大的信息反馈：它可以读取dynamixel当前位置和速度以及各种反馈信息，如内部温度，供电电压，目标位置。

·简单连接结构：它采用Daisy总线连接，方便搭建各种造型的机器人。

·报警功能：当内部温度，扭矩，供电电压等超过额定的范围，它主动反馈这种情况。此外，这样的紧急状况位置，他会闪动LED灯或关闭舵机扭矩。

·制定配置：它可以控制任意转角。

·角度设置：当舵机时最大转角位300度，作为电机是可以360自由旋转。

·低电流/高电压驱动器：因为它在高电压和低电流状态下运行，降低了dynamixel舵机消耗和提高了机器人系统的稳定。

·LED显示：能检测Dynamixel舵机的发光二级管的状态。

■ 组成配件

·AX-12+ : 1个

·BPF-F1 : 1个

·BPF-转换器 (CM-5) : 1个

·BPF-WA/BU配件 : 1个

·螺母(NUT M2) : 16个

·3P连接线200MM : 1个

·螺丝(PHS M2*6) : 16个

·螺丝(BHS M3*10) : 1个

■ 参数

·重量：53.5g

·尺寸：32mm × 50.1mm × 40mm

·最小控制角：0.29°

·齿轮比：254 : 1

·最大扭力：15kgf.cm (at 12V, 1.5A)

·动作模式：①关节模式(0°～ 300°) ②车轮模式(无限旋转)

·适用温度：-5℃ ～ +85℃

·适用电压：9V ～ 12V

·指令信号：数字方式，数据包

·协议类型：半双工异步串行通信

·物理连接：TTL电平，多点连接

·ID：254 ID(0 ～ 253)

·通信速度：7843bps ～ 1Mbps

·反馈信息：位置、温度、负载、输入电压等

·材料：工程塑料

■ 适用范围

·控制器：CM-5、CM-510、CM-2+、CM-700

·网络接口：USB2Dynamixel

·构架：BIOLOID百变机器人组成配件

DYNAMIXEL AX-S1(BIOLOID 百变机器人专用)

■ 特点

·AX-S1声音识别、红外遥控、红外距离识别、照明识别等多个传感器集一身的多功能传感器模块。

·可识别，上、左、右三个方向的距离、光

·内置话筒，可识别声音

·可用红外遥控方式无线遥控

·和AX-12+外型尺寸相同，使得组装方式更加多加样化。

■组成配件

·AX-S1 : 1个

·ADAPTOR 1 : 1个

·螺母(NUT M2) : 16个

·3P 连接线 200MM : 1个

·螺丝(PHS M2*6) : 16个

·螺丝(PHS M3*10) : 1个

■ 参数

·重量：37g

·大小：32mm x 50.1mm x 40mm

·适用温度：-5℃～ +85℃

·适用电压：7V～10V

·指令信号：数字方式，数据包

·协议类型：半双工异步串行通信

·连接（物理）：TTL电平，多点连接

·ID:254 ID(0～253)

·通信速度：7843bps～1Mbps

·反馈信息：红外线传感器、内置话筒、温度、输入电压、红外遥控、发送/接收数据等

·材料：工程塑料

■ BIOLOID百变机器人综合套件组成配件

• 主控制器CM-5 1个

• 专用伺服舵机(Dynamixel)AX-12 18个，扭矩：12.5KG,工作电压：7V

• 多功能传感器 (Dynamixel)AX-S1 1个

• 充电器SMPS(12V,5A) 1个

• 镍氢充电电池（9.6V,Ni-MH AAtype×8） 1个

• 程序下载线 1根

• 舵机连接线 25个

• BIOLOID百变机器人光盘 1张

1.软件使用指南（BIOLOID百变机器人学习指导书）

2.26种程序举例

3.组装效果视频

4.AX-12+, AX-S1使用方法程序举例

• 综合套件组装指导书：

1.26种组装方式举例介绍

2.提供程序及操作方法

• 组装用螺丝、螺母套件:11种规格约1000个

• 防止螺母脱落的胶纸

BIOLOID 高级套件机器人（含RF手柄）

商品名称 :	BIOLOID 高级套件机器人（含RF手柄）
商品代码 :	G-R0010
生产厂商 :	（韩国）Robotis
市场报价 :	11000元

The Evolution Continues

BIOLOID百变机器人高级套件

Premium Kit

■百变的组合方式可以制作出多种形态BIOLOID百变机器人！带给你功能更强的软件和硬件。

■陀螺仪、绝对距离、红外等传感器，使得BIOLOID百变机器人更加智能化！

■组成配件

· 主控制器 CM-510 1个（可用RoboPlus或者C语言编程）

·CPU:ATMEGA 2561

·内部I/O：6个按钮、话筒、温度传感器、电压传感器

·外部I/O：GP I/O&模拟传感器接口5P端口6个、&nbsp AX-Series 舵机接口5个

·模式指示和AUX LED

· 机器人专用伺服舵机（AX-12+）18个

· 双轴陀螺仪传感器 1个

· 绝对距离传感器（DMS） 1个

· 红外线传感器 2个

· RC-100(无线操纵器)1个

· 人形机器人专用外壳一套

· 锂电池（11.1V 1000mA/PCM）1个

· 专用充电器

· USB2Dynamixel

· 快速入门手册（提供3种人形机器人）

· 螺丝刀和电缆固定带

· 资料光盘CD

■特点

① 提供人形机器人稳定步行的程序（步行中自动校正平衡）

② 配备陀螺仪、绝对距离、红外线等多种传感器

③ 配备RC-100（无线操纵器）包含（红外线，Zigbee无线协议）

④ 可升级的机器人专用语言[RoboPlus]

⑤ 特制半透明的人形机器人外壳

⑥ 数据包通信，Daisy Chain简化连线

⑦ 百变的组合方式可以制作出多种形态机器人

■ 以下为26种组合方式图片

·提供人形机器人稳定步行的程序（步行中自动校正平衡）

·配备陀螺仪、绝对距离、红外线等多种传感器

·配备RC-100（无线操纵器）包含（红外线，Zigbee无线协议）

·可升级的机器人专用语言（RoboPlus）

·特制半透明的人形机器人外壳

·数据包通信，Daisy Chain简化连线

·百变的组合方式可以制作出多种形态机器人

BIOLOID百变机器人是可以把机器人专用舵机象积木玩具一样连接制作多种形状的教育用机器人套件。

可以发挥处身的创造力和想象力制作独一无二的个性机器人。

Point 1. 进化的机器人控制系统，BIOLOID百变机器人综合套件

Point 2. 可扩展舵机和外围器件的BIOLOID百变机器人控制器CM-510

Point 3. 百变的组合方式可以制作出多种形态BIOLOID百变机器人！

Point 4. 功能强大的BIOLOID百变机器人专用语言RoboPlus

■ BIOLOID百变机器人综合套件组成配件

· 主控制器 CM-510 1个（可用RoboPlus或者C语言编程）

· 机器人专用伺服舵机（AX-12+）18个

· 双轴陀螺仪传感器 1个

· 绝对距离传感器（DMS） 1个

· 红外线传感器 2个

· RC-100(无线操纵器)1个

· 人形机器人专用外壳一套

· 锂电池（11.1V 1000mA/PCM）1个

· 外部供电用SMPS(12V,4A)

· 专用充电器

· USB2Dynamixel

· 螺丝刀和电缆固定带

· 快速入门手册（提供3种人形机器人）

· 资料光盘CD(Windows XP/2000/Vista..)

■ BIOLOID百变机器人综合套件，身高：397mm/A类型，体重：1.7kg

DYNAMIXEL AX-12/ AX-12+(BIOLOID 百变机器人专用)

■ 特点

·Dynamixel舵机是传感器、控制、驱动、网络功能集于一身的新型概念的智能舵机。

·网络式驱动模式：每个dynamixels舵机都拥有唯一的ID号，通过Daisy总线控制每个舵机驱动。

·强大的信息反馈：它可以读取dynamixel当前位置和速度以及各种反馈信息，如内部温度，供电电压，目标位置。

·简单连接结构：它采用Daisy总线连接，方便搭建各种造型的机器人。

·报警功能：当内部温度，扭矩，供电电压等超过额定的范围，它主动反馈这种情况。此外，这样的紧急状况位置，他会闪动LED灯或关闭舵机扭矩。

·制定配置：它可以控制任意转角。

·角度设置：当舵机时最大转角位300度，作为电机是可以360自由旋转。

·低电流/高电压驱动器：因为它在高电压和低电流状态下运行，降低了dynamixel舵机消耗和提高了机器人系统的稳定。

·LED显示：能检测Dynamixel舵机的发光二级管的状态。

■ 组成配件

·AX-12+ : 1个

·BPF-F1 : 1个

·BPF-转换器 (CM-5) : 1个

·BPF-WA/BU配件 : 1个

·螺母(NUT M2) : 16个

·3P连接线200MM : 1个

·螺丝(PHS M2*6) : 16个

·螺丝(BHS M3*10) : 1个

■ 参数

·重量：53.5g

·尺寸：32mm × 50.1mm × 40mm

·最小控制角：0.29°

·齿轮比：254 : 1

·最大扭力：15kgf.cm (at 12V, 1.5A)

·动作模式：①关节模式(0°～ 300°) ②车轮模式(无限旋转)

·适用温度：-5℃ ～ +85℃

·适用电压：9V ～ 12V

·指令信号：数字方式，数据包

·协议类型：半双工异步串行通信

·物理连接：TTL电平，多点连接

·ID：254 ID(0 ～ 253)

·通信速度：7843bps ～ 1Mbps

·反馈信息：位置、温度、负载、输入电压等

·材料：工程塑料

■ 适用范围

·控制器：CM-5、CM-510、CM-2+、CM-700

·网络接口：USB2Dynamixel

·构架：BIOLOID百变机器人组成配件

DYNAMIXEL AX-S1(BIOLOID 百变机器人专用)

■ 特点

·AX-S1声音识别、红外遥控、红外距离识别、照明识别等多个传感器集一身的多功能传感器模块。

·可识别，上、左、右三个方向的距离、光

·内置话筒，可识别声音

·可用红外遥控方式无线遥控

·和AX-12+外型尺寸相同，使得组装方式更加多加样化。

■组成配件

·AX-S1 : 1个

·ADAPTOR 1 : 1个

·螺母(NUT M2) : 16个

·3P 连接线 200MM : 1个

·螺丝(PHS M2*6) : 16个

·螺丝(PHS M3*10) : 1个

■ 参数

·重量：37g

·大小：32mm x 50.1mm x 40mm

·适用温度：-5℃～ +85℃

·适用电压：7V～10V

·指令信号：数字方式，数据包

·协议类型：半双工异步串行通信

·连接（物理）：TTL电平，多点连接

·ID:254 ID(0～253)

·通信速度：7843bps～1Mbps

·反馈信息：红外线传感器、内置话筒、温度、输入电压、红外遥控、发送/接收数据等

·材料：工程塑料

■ BIOLOID百变机器人高级套件配件清单

· 主控制器 CM-510 1个（可用RoboPlus或者C语言编程）

· 机器人专用伺服舵机（AX-12+）18个

· 双轴陀螺仪传感器 1个

· 绝对距离传感器（DMS） 1个

· 红外线传感器 2个

· RC-100(无线操纵器)1个

· 人形机器人专用外壳一套

· 锂电池（11.1V 1000mA/PCM）1个

· 外部供电用SMPS(12V,4A)

· 专用充电器

· USB2Dynamixel

· 螺丝刀和电缆固定带

· 快速入门手册（提供3种人形机器人）

· 资料光盘CD(Windows XP/2000/Vista..)

BIOLOID GP套件机器人 (含RF手柄）

商品名称 :	BIOLOID GP套件机器人 (含RF手柄）
商品代码 :	G-R009
生产厂商 :	（韩国）Robotis
市场报价 :	26000元

The Evolution Continues

BIOLOID百变机器人GP套件

■组成配件

· 主控制器 CM-510 1个（可用RoboPlus或者C语言编程）

· 机器人专用伺服舵机（AX-12+）8个

· 机器人专用伺服舵机（AX-18F）10个

· 人形机器人专用铝合金关节用部件

· 抓爪构架部件

· 双轴陀螺仪传感器 1个

· 绝对距离传感器（DMS） 1个

· RC-100Z(无线操纵器/Zigbee协议)1个

· 锂电池（11.1V 1000mA/PCM）1个

· 专用充电器

· USB2Dynamixel

· 快速入门手册（16关节人形机器人组装举例）

· 扳手、螺丝刀、螺栓扳手、电缆固定带

· 资料光盘CD

· 工具包

■特点

① 优质的伺服舵机AX-18F（下身）组成最好的人形机器人

② 超轻、超强度的铝合金组成构架

③ 保证移动中的快速转向、快速前行等高强度运动

④ 提供人形机器人的多样的格斗、足球等基本动作

⑤ 陀螺仪传感器保证了步行的平稳、姿势的稳定

⑥ 配备多功能抓爪部件和基本的传感器

⑦ 包含括了可转动腰部构架

⑧ 包括无线遥控器（内含Zigbee协议）

⑨ 提供可升级的机器人专用语言[RoboPlus]

⑩ 数据包通信，Daisy Chain简化连线

·优质的伺服舵机AX-18F（下身）组成最好的人形机器人

·超轻、超强度的铝合金组成构架

·保证移动中的快速转向、快速前行等高强度运动

·提供人形机器人的多样的格斗、足球等基本动作

·陀螺仪传感器保证了步行的平稳、姿势的稳定

·配备多功能抓爪部件和基本的传感器

·包含括了可转动腰部构架

·包括无线遥控器（内含Zigbee协议）

·提供可升级的机器人专用语言(RoboPlus)

·数据包通信、Daisy Chain简化连线

BIOLOID百变机器人GP是高性能AX-18F和铝合金架构组成的参赛用最佳的选择。

多样的表现、强健的运动性能，无所不能的、最优秀的人型机器人，快带着GP参加比赛吧！

Point 1. 性能最优、动作最完美的，BIOLOID百变机器人GP！

Point 2. 可扩展舵机和外围器件的控制器CM-510

Point 3. 最好的硬件架构，参赛最佳的选择！

Point 4. 功能强大的BIOLOID百变机器人专用语言RoboPlus

■ BIOLOID 百变机器人GP套件组成配件

·主控制器 CM-510 1个（可用RoboPlus或者C语言编程）

·机器人专用伺服舵机（AX-12+）8个

·机器人专用伺服舵机（AX-18F）10个

·人形机器人专用铝合金关节用部件

·抓爪构架部件

·双轴陀螺仪传感器 1个

·绝对距离传感器（DMS） 1个

·RC-100Z(无线操纵器/Zigbee协议)1个

·锂电池（11.1V 1000mA/PCM）1个

·专用充电器

·USB2Dynamixel

·快速入门手册（16关节人形机器人组装举例）

·扳手、螺丝刀、螺栓扳手、电缆固定带

·资料光盘CD

·工具包

■ BIOLOID百变机器人GP套件，身高：346mm，体重：1.6kg

DYNAMIXEL AX-12/ AX-12+(BIOLOID 百变机器人专用)

■ 特点

·Dynamixel舵机是传感器、控制、驱动、网络功能集于一身的新型概念的智能舵机。

·网络式驱动模式：每个dynamixels舵机都拥有唯一的ID号，通过Daisy总线控制每个舵机驱动。

·强大的信息反馈：它可以读取dynamixel当前位置和速度以及各种反馈信息，如内部温度，供电电压，目标位置。

·简单连接结构：它采用Daisy总线连接，方便搭建各种造型的机器人。

·报警功能：当内部温度，扭矩，供电电压等超过额定的范围，它主动反馈这种情况。此外，这样的紧急状况位置，他会闪动LED灯或关闭舵机扭矩。

·制定配置：它可以控制任意转角。

·角度设置：当舵机时最大转角位300度，作为电机是可以360自由旋转。

·低电流/高电压驱动器：因为它在高电压和低电流状态下运行，降低了dynamixel舵机消耗和提高了机器人系统的稳定。

·LED显示：能检测Dynamixel舵机的发光二级管的状态。

■ 组成配件

·AX-12+ : 1个

·BPF-F1 : 1个

·BPF-转换器 (CM-5) : 1个

·BPF-WA/BU配件 : 1个

·螺母(NUT M2) : 16个

·3P连接线200MM : 1个

·螺丝(PHS M2*6) : 16个

·螺丝(BHS M3*10) : 1个

■ 参数

·重量：53.5g

·尺寸：32mm × 50.1mm × 40mm

·最小控制角：0.29°

·齿轮比：254 : 1

·最大扭力：15kgf.cm (at 12V, 1.5A)

·动作模式：①关节模式(0°～ 300°) ②车轮模式(无限旋转)

·适用温度：-5℃ ～ +85℃

·适用电压：9V ～ 12V

·指令信号：数字方式，数据包

·协议类型：半双工异步串行通信

·物理连接：TTL电平，多点连接

·ID：254 ID(0 ～ 253)

·通信速度：7843bps ～ 1Mbps

·反馈信息：位置、温度、负载、输入电压等

·材料：工程塑料

■ 适用范围

·控制器：CM-5、CM-510、CM-2+、CM-700

·网络接口：USB2Dynamixel

·构架：BIOLOID百变机器人组成配件

DYNAMIXEL AX-S1(BIOLOID 百变机器人专用)

■ 特点

·AX-S1声音识别、红外遥控、红外距离识别、照明识别等多个传感器集一身的多功能传感器模块。

·可识别，上、左、右三个方向的距离、光

·内置话筒，可识别声音

·可用红外遥控方式无线遥控

·和AX-12+外型尺寸相同，使得组装方式更加多加样化。

■组成配件

·AX-S1 : 1个

·ADAPTOR 1 : 1个

·螺母(NUT M2) : 16个

·3P 连接线 200MM : 1个

·螺丝(PHS M2*6) : 16个

·螺丝(PHS M3*10) : 1个

■ 参数

·重量：37g

·大小：32mm x 50.1mm x 40mm

·适用温度：-5℃～ +85℃

·适用电压：7V～10V

·指令信号：数字方式，数据包

·协议类型：半双工异步串行通信

·连接（物理）：TTL电平，多点连接

·ID:254 ID(0～253)

·通信速度：7843bps～1Mbps

·反馈信息：红外线传感器、内置话筒、温度、输入电压、红外遥控、发送/接收数据等

·材料：工程塑料

■ BIOLOID 百变机器人GP套件组成配件

·主控制器 CM-510 1个（可用RoboPlus或者C语言编程）

·机器人专用伺服舵机（AX-12+）8个

·机器人专用伺服舵机（AX-18F）10个

·人形机器人专用铝合金关节用部件

·抓爪构架部件

·双轴陀螺仪传感器 1个

·绝对距离传感器（DMS） 1个

·RC-100Z(无线操纵器/Zigbee协议)1个

·锂电池（11.1V 1000mA/PCM）1个

·专用充电器

·USB2Dynamixel

·快速入门手册（16关节人形机器人组装举例）

·扳手、螺丝刀、螺栓扳手、电缆固定带

·资料光盘CD

·工具包

METAL-FIGHTER(金刚战士）

商品名称 :	METAL-FIGHTER(金刚战士）
商品代码 :	G-R004
生产厂商 :	Minirobot
市场报价 :	6500元

设计新颖

通过长期研究而开发出的结构设计，如拼积木或拼图一样很容易就可以把机器人组装，只要有一把十字螺丝刀即可完成。

灵动精巧

METAL-FIGHTER人型机器人除了可以用脚走路外，更可以表现各种高难度的仿人动作如跑步，跳跃，伏地挺身，侧翻，前滚翻，后滚翻，倒立，上下台阶等，METAL-FIGHTER机器人身手敏捷，动作多姿多彩，令人大开眼界。

益趣兼备

预设26种组合动作，学习及体会基础的控制！

单片机（AVR)的应用，开放性源代码及ROBOBASIC软件让您轻松实现对伺服马达及稳定性的控制，实现各种动作，领略到编程的乐趣！

可以扩展音频及视觉控制、护甲等（选件），进行2次开发，实现踢足球等高级功能！组织个球队玩玩吧！

产品可用于授课培训、参加各种机器人技术交流大赛、学习、娱乐。

一把一把螺丝刀即可组装调试的机器战士！

简易的程序让您领略到编程的乐趣！

激发您的潜力、开启您的智慧、调动您灵活的双手让他舞动吧！

更多乐趣近尽待您去挖掘！

METAlL-FIGHTER

Education&Entertainment Robot Champion !

■ 预设30种组合动作，实现舞蹈、伏地挺身、跑步、侧翻、前滚翻、倒立等。
■ 初始为舞蹈模式、通过下载程序可变更为：
   □ 战斗模式
   □ 游戏模式
   □ 足球模式
   □ 障碍物比赛模式
   □ 照相模式
   □ 宣传海报模式
■ 使用Atmega128单片机，9KG大扭力数字舵机。
■ 预留接口：24个舵机、3个PWM、8个AD等。
■ 使用Robo Basic语言，开放源代码，可进行2次开发。
■ 配合倾角传感器，轻松实现稳定性的控制。
■ 可扩展语音、视觉系统、超声测距、远距离无线遥控等。

最新设计的机器人专用伺服马达

设计为适合于关节型机器人专用，并为了耐久性及稳定性上载了过电流保护功能。组装时通过使用位置定位针使得到更稳定的关节动作。

扩充性能突出的机器人控制器

能同时控制24个伺服电机的控制器MR-C3024是内置了64KB的闪存。包括能编成大量的程序，同时最大32个数码输入，输出（I/O），8个频率的模拟输入功能（A/D）加速传感器及超音波传感器输入功能，操作器远距离接收信号功能等多样的功能。较简单的编程可以通过电缆接口在电脑里下载以作成的程序代码使机器人做出动作并且可以随时Teachiing机器人使更容易操作2足步行机器人。

各种操作方式

使用IR REMOCON来控制金刚战士的动作。只需要按一下按钮就可以执行下一个动作。可以用4个不同的ID协议控制4个不同的金刚战士。

也可选配无线操纵器（RC Controller），蓝牙操纵器等多样的方法，同时随环境来选择使用，在ROBOBASIC程序输入各种操纵器的信号，在内置处理信号的指令来轻松控制机器人。

组件及规格（具体组件请见配置特点页面）

动作控制图片

单人控制

双人控制

数字机器人伺服马达MRS-D2009SP

商品名称 :	数字机器人伺服马达MRS-D2009SP
商品代码 :	G-R003
生产厂商 :	(韩国)Minirobot co.,ltd
市场报价 :	380元

"最新设计的机器人专用伺服马达"
适合于关节型机器人.为了耐久性及稳定性,上载了过电流
保护功能。组装时通过使用位置定位针,到更稳定的关节动作.

舵机的组成部分：

舵机的应用场合：

关于数字舵机和模拟舵机的区别：

    数字舵机(Digital Servo)和模拟舵机(Analog Servo)在基本的机械结构方面是完全一样的，主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成，而数字舵机和模拟舵机的最大区别则体现在控制电路上，数字舵机的控制电路比模拟舵机的多了微处理器和晶振。不要小看这一点改变，它对提高舵机的性能有着决定性的影响。
    数字舵机在以下两点与模拟舵机不同：
    1.处理接收机的输入信号的方式；
    2.控制舵机马达初始电流的方式，减少无反应区(对小量信号无反应的控制区域)，增加分辨率以及产生更大的固定力量。

    模拟舵机在空载时，没有动力被传到舵机马达。当有信号输入使舵机移动，或者舵机的摇臂受到外力的时候，舵机会作出反应，向舵机马达传动动力(电压)。这种动力实际上每秒传递50次，被调制成开/关脉冲的最大电压，并产生小段小段的动力。当加大每一个脉冲的宽度的时候，如电子变速器的效能就会出现，直到最大的动力/电压被传送到马达，马达转动使舵机摇臂指到一个新的位置。然后，当舵机电位器告诉电子部分它已经到达指定的位置，那么动力脉冲就会减小脉冲宽度，并使马达减速。直到没有任何动力输入，马达完全停止。

模拟舵机的“缺点”是：假设一个短促的动力脉冲，紧接着很长的停顿，并不能给马达施加多少激励，使其转动。这意味着如果有一个比较小的控制动作，舵机就会发送很小的初始脉冲到马达，这是非常低效率的。这也是为什么模拟舵机有“无反应区”的存在。比如说，舵机对于发射机的细小动作，反应非常迟钝，或者根本就没有反应。

相对于传统模拟舵机，数字舵机的两个优势是：1.因为微处理器的关系，数字舵机可以在将动力脉冲发送到舵机马达之前，对输入的信号根据设定的参数进行处理。这意味着动力脉冲的宽度，就是说激励马达的动力，可以根据微处理器的程序运算而调整，以适应不同的功能要求，并优化舵机的性能。2.数字舵机以高得多的频率向马达发送动力脉冲。就是说，相对与传统的50脉冲/秒，现在是300脉冲/秒。虽然，以为频率高的关系，每个动力脉冲的宽度被减小了，但马达在同一时间里收到更多的激励信号，并转动得更快。这也意味着不仅仅舵机马达以更高的频率响应发射机的信号，而且“无反应区”变小；反应变得更快；加速和减速时也更迅速、更柔和；数字舵机提供更高的精度和更好的固定力量。

舵机工作原理

1、概述

舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制：

       1) 发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）；
       2) 副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动；
       3) 水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角；
       4) 垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角；

不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。

2、结构和控制

一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。

工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。

舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。

舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。

舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。比方说机器人的关节、飞机的舵面等。

    舵机具有以下一些特点：
    1) 体积紧凑，便于安装；
    2) 输出力矩大，稳定性好；
    3) 控制简单，便于和数字系统接口。

正是因为舵机有很多优点，所以，现在不仅仅应用在航模运动中，已经扩展到各种机电产品中来，在机器人控制中应用也越来越广泛。

3、用单片机来控制

舵机的控制信号是一个脉宽调制信号，很方便和数字系统进行接口。只要能产生标准的控制信号的数字设备都可以用来控制舵机，比方PLC、单片机等。

因为在脉冲信号的输出可以用定时器的溢出中断函数来处理，时间很短，因此在精度要求不高的场合可以忽略。通过编程就可以让舵机从0度变化到180度。另外要记住一点，舵机的转动需要时间的，因此，程序中时间的变化不能太快，不然舵机跟不上程序。根据需要，选择合适的延时，返复调试，可以让舵机很流畅的转动，而不会产生像步进电机一样的脉动。这些还需要实践中具体体会。

舵机的速度决定于你给它的信号脉宽的变化速度。如果你要求的速度比较快的话，舵机就反应不过来了；将脉宽变化值线性到你要求的时间内，一点一点的增加脉宽值，就可以控制舵机的速度了。当然，具体这一点一点到底是多少，就需要做试验了，不合适的话，舵机就会向步进电机一样一跳一跳的转动了，尝试改变这“一点”，使你的舵机运动更平滑。还有一点很重要，就是舵机在每一次脉宽值改变的时候总会有一个转速由零增加再减速为零的过程，这就是舵机会产生像步进电机一样运动的原因。


“最新设计的机器人专用伺服马达”
设计为适合于关节型机器人专用，并为了耐久性及稳定性上载了过电流
保护功能。组装时通过使用位置定位针使得到更稳定的关节动作

金刚战士METAL-FIGHTER

商品名称 :	金刚战士METAL-FIGHTER
商品代码 :	G-R001
生产厂商 :	(韩国)Minirobot co.,ltd
市场报价 :	6500元

METAlL-FIGHTER人型二足机器人除了可以用脚走路外，更可以表现各种高难度的仿人动作
METAL-FIGHTER机器人身手敏捷，动作多彩多姿，令人大开眼界。
如跑步，跳跃，伏地挺身，侧翻，前滚翻，后滚翻，倒立，上下台阶….等，

	一款设计新颖功能强大的高灵活人型机
METAlL-FIGHTER人型二足机器人除了可以用脚走路外，更可以表现各种高难度的仿人动作
如跑步，跳跃，伏地挺身，侧翻，前滚翻，后滚翻，倒立，上下台阶….等，
METAL-FIGHTER机器人身手敏捷，动作多彩多姿，令人大开眼界。

“制作简单”
为使初接触机器人的初步者也轻易组装，只要有一把十字螺丝
刀即可完成。通过长期研究而开发出的结构设计如拼积木或拼图
一样很容易就可以把机器人组装。


“最新设计的机器人专用伺服马达“
设计为适合于关节型机器人专用，并为了耐久性及稳定性上载了过电流
保护功能。组装时通过使用位置定位针使得到更稳定的关节动作


“扩充性能突出的机器人控制器”
能同时控制24个伺服电机的控制器MR-C3024是内置了64KB的闪存。包括能编成大量的
程序，同时最大32个数码输入，输出（I/O），8个频率的模拟输入功能（A/D）
加速传感器及超音波传感器输入功能，操作器远距离接收信号功能等多样的功能。
较简单的编程可以通过电缆接口在电脑里下载以作成的程序代码使机器人做出动作
并且可以随时Teachiing机器人使更容易操作2足步行机器人

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BIOLOID 初级版 套件 机器人

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配置特点

BIOLOID 综合版 套件 机器人

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配置特点

BIOLOID 高级套件 机器人（含RF手柄）

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BIOLOID GP套件机器人 (含RF手柄）

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METAL-FIGHTER(金刚战士）

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配置特点

数字机器人伺服马达MRS-D2009SP

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详细说明

舵机的组成部分：

舵机的应用场合：

关于数字舵机和模拟舵机的区别：

舵机工作原理

1、概述

2、结构和控制

舵机具有以下一些特点： 1) 体积紧凑，便于安装； 2) 输出力矩大，稳定性好； 3) 控制简单，便于和数字系统接口。

3、用单片机来控制

配置特点

金刚战士METAL-FIGHTER

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舵机具有以下一些特点：
1) 体积紧凑，便于安装；
2) 输出力矩大，稳定性好；
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